随着现代城市建设的快速发展，架空线路入地已经成为了一种发展趋势，与此同时，各类电缆隧道也得到了迅速发展。目前，电缆隧道大致可以分为三种形式：明挖法隧道、盾构法隧道和顶管法隧道，其主要特点是距离长、地形复杂以及电缆种类多并且相互错综复杂，这给人工巡检带来了极大的挑战。因此，为了有效地完成对电缆隧道的巡检工作，红外热成像隧道巡检机器人逐渐成为了替代人工巡检的最佳工具。

对于红外热成像隧道巡检机器人而言，合理的行走机构是机器人完成避障及越障等动作，实现正常巡检工作的基础和关键。目前，红外热成像隧道巡检机器人的行走机构主要分为两种：地面行走式和架空轨道式。而地面行走式机器人又可以分为两种：轮式行走机器人和履带式行走机器人。轮式行走机器人操控简单，但是越障困难，对隧道地面环境要求高。履带式行走机器人相比轮式行走机器人越障能力有所增强，但是其操作困难且成本昂贵。与地面行走式机器人相比，架空隧道式巡检机器人更容易控制且不受电缆隧道路面环境的干扰，同时具有构造简单、技术成熟和巡检效率较优等特点。

图为红外热成像隧道巡检机器人

采用红外热成像隧道巡检机器人具备以下更多优势。

（1）降低运营维护成本。在智能巡检机器人技术之前，测量团队多选择人工和搭载摄像头的机器人共同完成拍摄和测量工作，消耗了大量的人力成本。红外热成像隧道巡检机器人在一定程度上代替人工完成设备巡检工作。在运行维护费用方面，，只需定期对机器人本体进行基本保养维护，可减少应用大量的视频监控设备费用、定期运行维护费用以及故障装置的拆装，降低维护难度。

（2）特殊环境应用。红外热成像隧道巡检机器人能够在天气较为恶劣的条件下应用，并且能够结合不同的地面高度和不同的运行速度调节巡检方式，这在极大程度上提高了获取资料的分辨率，实际上，红外热成像隧道巡检机器人分辨率要高于卫星分辨率。并且，红外热成像隧道巡检机器人开展综合管廊巡检过程中，人为干预较少，这就降低了巡检获取资料受人为因素影响的概率，进而提高了巡检结果的准确性。

（3）遥感技术。红外热成像隧道巡检机器人不但包括了遥感信息收集收集技术，还包括了遥感信息处理技术，这使得机器人技在综合管廊巡检工作中的应用具有极高的结合度和宏观性，能够实现各项检测系统之间的协调应用。此外，红外热成像隧道巡检机器人体积较小，操作较为便捷，能够通过较为小的空间，进而完成信息收集工作，这表示检测人员能够通过调节智能巡检机器人运行速度和高度，来进行更大范围的巡检。