将红外热成像巡检机器人主体高度设置为1m，重量80kg，运行速度0-1m/s，定位精度低于7.5mm，运行温度为-35℃-40℃，电池续航能力不低于5h，实现全方位的云台移动，进行巡检时红外热像仪、可见光摄像头拍摄角度的自动控制，实现巡检角度的全覆盖。同时，在红外热成像巡检机器人机身前后装有近距离碰撞停障和远距离超声停障，避免红外热成像巡检机器人被障碍物撞击损伤的现象。另外，红外热成像巡检机器人还能够利用可见光摄像仪进行变电站户外设备运行状态的监测，及时发现设备运行故障，如：主变风扇停滞、气体压力异常、渗漏油等，并进行故障排除处理。

图为变电站红外热成像巡检机器人

（1）红外热成像巡检机器人通讯层的设计和应用

可以在变电站内铺设无线、无死角网络系统，实现红外热成像巡检机器人本体采集信息与后台客户端之间的网络连接，采集并存储变电站的音频、可见光图像、红外图像等信息。同时，巡检机器人采用运行维护主站与从站协调运行的方式，进行集群调配应用组网方案设计，通过一对多的调度策略实施作业。从网络安全的角度来看，巡检机器人采用VLAN 单独组网的方式，不与电力系统内部网任意节点发生任何形式的数据交互，必要时采用防火墙和数据加密技术，确保网络的安全。

（2）红外热成像巡检机器人基站层的设计和应用

红外热成像巡检机器人基站层由机器人后台客户端、存储硬盘、分析软件所构成，体现出强大的系统功能、丰富的数据库内容和便捷化的操作界面，实现智能巡检数据的实时采集、传输、分析、处理和预警。在基站层的设计中，预留与生产管理信息系统的交互接口，并要预留与变电站辅助监控系统协同联动的交互接口，并在接口间设置防火墙。该基站层的系统功能主要包括有：机器人管理、各种巡检任务管理、实时监控管理、巡检结果确认、巡检结果分析、用户设置及机器人系统调试维护等。

综上所述，红外热成像巡检机器人在变电站户外设备巡视中的设计和应用不断深入，要全面认识和分析红外热成像巡检机器人在变电站户外设备巡检中的功能，从终端层、通讯层、基站层等不同层级进行设计和分析，实现户外设备智能巡检机器人的全方位、全覆盖、全识别设备检测。后续还要进一步深入研究能够自主进入开关室、保护室进行室内设备巡检的巡检机器人，加强智能巡检的覆盖面和巡检实效，实现对变电站全站设备的全方位巡视和管控。